工业机器人用编码器

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人编码器的定义是指监控位置.角度和速度的传感器分为旋转编码器和线性编码器。旋转编码器分为增量编码器和绝对值编码器（线性编码器分为拉线传感器和非接触式线性传感器），编码器编制信号或数据.转换为可用通信.传输和存储信号形式的设备。编码器将角位移或直线位移转换为电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。

工业机器人编码器分类：根据读取方法，编码器可分为接触式和非接触式；根据工作原理，编码器可分为增量式和绝对式。

增量编码器将位移转换为周期性电信号，然后将电信号转换为计数脉冲，用脉冲数表示位移大小。绝对编码器的每个位置对应一个确定的数字码，因此其示值仅与测量的开始和结束有关，而与测量的中间过程无关。

　　工业机器人编码器的分类

　　根据检测原理，编码器可分为光学式.磁式.根据其刻度法和信号输出形式，感应式和电容式可分为增量式.三种绝对式和混合式。

　　1.增量编码器：

　　增量编码器可以生成位置.角度和转数等信息。每个转刻线的数量决定了编码器每个转向控制装置传输的脉冲数。控制装置从参考点计算脉冲数，以确定当前位置。启动后，该编码器需要操作参考点，以返回参考点，以确定编码器的实际位置。

　　增量编码器直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A.B和Z相;A.B两组脉冲相位差为90度，便于判断旋转方向，而Z相是每旋转一个脉冲，用于基准点定位。其优点是原理结构简单，机械平均寿命可达数万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适用于长途传输。其缺点是无法输出轴旋转的绝对位置信息。

　　2.绝对编码器：

　　可生成位置.角度、转数等信息，并计算指定类型的步距。因此，每个步距角都分配了独特的码型。每个转弯可用的码型数量决定了分辨率。每个码型可以形成唯一的参考点，提供绝对的位置信息。因此，启动后，无需参考点即可测量此类编码器。单圈编码器测量一个圈内的绝对位置。多圈编码器不仅可以测量一个圈内的位置，还可以提供转弯数量。

　　绝对编码器是一种直接输出数字的传感器。它的圆形码盘上沿径向有几个同心码盘。每条道路由透光和不透光的风扇区组成。相邻码道的风扇树木是双重关系。码盘上的码道数是其二进制数字的位数。盘的一侧是光源，另一侧对应的每个码道都有一个光敏元件。当盘处于不同位置时，每个光敏元件根据光是否转换相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不需要计数器。您可以在转轴的任何位置阅读固定的对应位置的数字代码。

       3、混合式绝对编码器：

　　混合绝对编码器输出两组信息，一组用于检测具有绝对信息功能的磁极位置;另一组与增量编码器完全相同。