工业机器人在汽车行业的应用与发展

机器人广泛应用于制造业以及娱乐产业。其中，有接近一半的机器人应用于汽车工业，包括汽车零部件行业。其次是机器人应用的第二大板块，约18%的机器人应用在电气和电子工业。再次是塑料和化工行业，约占10%。金属和机械行业约占9%。汽车行业一直是机器人的最大用户，因此，汽车行业不仅影响机器人的发展，还影响机器人应用的发展。

在汽车工业中，机器人最早被用于点焊，将各个冲压件拼焊成车身。机器人具有很好的重复性和灵活性，使大部分手工焊接工作站实现了自动化。机器人焊接发展源于手工焊接，因此，它们通常都包括将工件在焊接工作站之间移动的输送装置，而每一个焊接工作站则由多个操作焊枪的机器人组成，机器人点焊装备基于手工焊接包，包括外置的变压器和笨重的电缆，它们为焊枪提供电源。为了提供足够大的负载，早期的机器人均采用液压驱动，尽管它们很快就被电动伺服机器人所替代，因为电机驱动具有更好的性能和重复性。随着电机驱动机器人的负载能力的提升，变压器和焊枪集成在一起，从而不再需要那么多笨重的电缆。因为电缆磨损不像之前那么快了，所以这些技术的进步提高了机器人焊接的可靠性。

最近，在焊接单元内，机器人被用来搬运工件，主要是搬运一些子部件，要么利用固定焊枪形式，要么其他机器人安装焊枪。这种方案提升了系统的柔性，也扩大了机器人的数量。这种新方法的驱动力是更短的汽车设计生命周期和同样的设备生成更多种不同的产品。

焊接装备的技术和性能也得到了提升。例如，一些工厂采用了伺服驱动焊枪。这种焊枪完全由机器人控制。这种机器的好处是缩短了生产时间，因为焊钳的打开或关闭操作可以在机器人到达指定位置之前开始，焊钳开闭的大小也可由特定的焊接工序来控制。类似的操作，如自冲铆钉和螺柱焊接，在使用机器人后，大部分都实现了自动化焊接。除此之外，工业界对激光焊接表现出越来越高的兴趣。虽然机器人激光焊接成本较高，但是在某些情况下，性能和焊接质量更车胜一筹。专门的激光焊接机器人被开发出来，提供激光焊接的整体解决方案，提升了可靠和性能。

喷涂和车内密封是较早在汽车行业应用机器人的两个领域。由于喷涂车间的压机之间输进工作环境较差和追求涂装质量一致性，催生了机器人在喷涂行业的应用。喷涂作手或其他进置业最开始采用液压机器人，因为喷涂车间的气体和颗粒浓度很高，所以不允许使用电机。防爆型喷涂机器人的开发成功，解决了这个问题，从而快速提升了性能线，只是在冲压机之间和喷涂机器人使用的便利性。早期的机器人采用示教编程，喷涂工人直接握住机机器在汽车器人手臂，拉动机器人走所需轨迹，大多数时候是边喷边走。机器人能够记录该的度和在车身内部作轨迹并重复执行。这种编程方法的好处是可以实现路径的快速生成，但是限制了人实现自动化作业的普力路径编辑和修改。因此，开发复杂的机器人程序就会费时费力。离线编程，利用机器人的全自动化个包括机器人、喷涂工具和车身的仿真环境，成为更受欢迎的编程方法，并且地，在发动机行之有效，被广泛使用。

在典型的喷涂车间，许多其他自动化设备也用于喷涂，包括喷枪往复机和静，机人在现代化的发电旋杯喷涂等。它们特别适用于在线体移动时，喷涂外表面。除了这些机器外，孔之同输进工些机器人通常被用于喷涂内表面，包括发动机舱、行李箱和车门等。为了到达这些。汽车零部些区域，人们开发了与喷涂机器人协作的开启装置。伺服跟踪也允许机器人在整个喷涂车间跟随车身形状。

如今，机器人汽车喷涂系统能够实现整体解决方案，对涂料和空气混合做全作为提千质重和生产需闭环系统。该方案允许在喷涂过程中调整喷涂参数，从而获得最佳效果。除此之大，机在外，颜色变换器也被集成到机器人手臂中，以减少颜色更换过程中的时间和涂料立的，而不是作为要玻少操作浪费。机器人还能够被安装更多的喷涂装备，包括空气喷涂、静电空气喷涂和静及装配电喷涂杯等。每一种装备都有特定的好处，因此，对于某一特定的应用，机器人车辆上有大量的都能与最佳装备匹配。

车内密封原本是一项令人不愉快的工作，使用机器人后，就不是这样了。刚开始时，喷涂机器人因为便于编程而被使用。然而，标准机器人也可以完成喷涂作业。机器人用于接缝密封是因为我们需要把密封条准确地放置在车身的接缝位置。这就需要使用标准机器人，以便达到所需要的精度。人们利用视觉系统来确定车身的位置，使得密封系统能够适应车身的微小变化，在密封位置依然保持足够高的精度。后来，人们通过使用闭环流体控制来实现更精确的控制和随密封要求而改变输出，进一步提升了应用水平。粘接应用也快速地实现了，同样也是以粘接质量为驱动力。这些应用包括直接安装汽车玻璃、涂抹粘接剂然后将玻璃安装到车身上，还包括其他各种粘接应用，比如发动机罩内面板和外面板的装配等。

车身面板是在冲压车间生产的。面板也有可能是汽车原始设备制造商(OEM)或者他们的一级供应商生产的。机器人应用于冲压线已有多年，用于在不同的冲压机之间输送面板。这些机器人可以替代手工输送或者替代专用的“铁手”或其他输送装置。在某些领域中，冲压线发展得更加成熟，现有的大型冲压线自带搬运设备，利用机器人来进行上下料操作。然而，对于更多的传统冲压线，只是在冲压机之间使用机器人，仍然还有很大的自动化提升空间。

机器人在汽车总装中的应用要慢于车身车间的应用，这多半是因为所操作工件的难度和在车身内部作业的需要等因素。然而，现在许多应用都具备使用机器人实现自动化作业的潜力。公司在流程方面(例如，手工作业、半自动化或使用机器人的全自动化)的决策基于成本因素而非技术障碍。

相似地，在发动机装配中一开始就使用的机器人并不多。装配操作通常都由专门的设备来完成，实现更大的产量和更高的刚性自动化。由于柔性需求的增加，机器人在现代化的发动机装配厂正在被大量地使用。除了常见的搬运操作和机床之间输送工件外，机器人应用还包括装配和去毛刺。